Память 25 июля, в Соборе Екатеринбургских святых и в Соборе новомучеников и исповедников Церкви Русской.
Родился 4 апреля 1862 года в семье священника села Скородумского Ирбитского уезда.
Обучался в Пермской духовной семинарии, но по собственному прошению был уволен из нее при переходе в пятый класс. Поступил на должность учителя народных школ в Ирбитском уезде и до 1890 года преподавал сначала в школах сел Крутихинского, Голубковского, Верх-Ницинского и поселка Ирбитский завод, а затем — в народном училище села Голубковского. В это время он вступил в брак с дочерью диакона села Ницинского Ирбитского уезда Антониной Михайловной Ласиной, и в 1890 году у них родился первенец — сын Александр, а еще через два года — сын Дмитрий.
15 ноября 1892 года был рукоположен в сан диакона и определен для служения в церковь в честь Трех Святителей Нижнетуринского завода Верхотурского уезда. В его послужном списке значится: «поведения очень хорошего».
В 1894 году был рукоположен в сан священника и назначен на служение в Петропавловскую церковь села Петропавловского Верхотурского уезда. Вскоре его перевели в Воскресенскую церковь села Верх-Ницинского Ирбитского уезда. Во время служения в этом селе он преподавал в церковно-приходской школе деревни Игнатьевой Верх-Ницинского прихода. Преподавание шло успешно, в 1903 и 1905 годах его имя неоднократно отмечалось в отчетах епархиальных наблюдателей о состоянии церковных школ епархии среди имен тех, кто «особенно ревностно относились к церковно-школьному делу и аккуратным исполнением обязанностей заявили себя».
Приблизительно в это же время отец Николай стал членом братства святого праведного Симеона, Верхотурского чудотворца, и Православного миссионерского общества по Екатеринбургскому комитету. Образованное в 1886 году братство святого Симеона действовало в двух основных направлениях: просветительском и миссионерском, прежде всего — противораскольническом. В 1897 году в ведение братства были переданы также все противораскольнические миссионерские комитеты, организованные в местностях, особенно зараженных расколом. Дело в том, что еще в конце XVII века на Урал хлынул поток старообрядцев, спасавшихся от преследований церковных и светских властей. Среди дремучих лесов они основали село Шарташское, вокруг которого вскоре возникло несколько скитов и часовен. В особенности возрос приток раскольников во времена Петра I, когда на Урале открылось несколько частных чугунолитейных и железоделательных заводов, на работу в которые хозяева принимали и беглых крепостных крестьян, и беглых каторжников, и раскольников. С течением времени многие старообрядцы оказались на ведущих должностях, и в результате стали на Урале очень влиятельной группой населения, особенно в Екатеринбурге.
Кроме того, отец Николай состоял членом-сотрудником Императорского Православного Палестинского Общества по Екатеринбургскому отделу.
Летом 1907 года был переведен сначала в село Петропавловское Верхотурского уезда, через месяц — в Нижне-Синячихинский завод того же уезда, а сразу вслед за этим он был назначен сверхштатным священником в село Костинское Ирбитского уезда для служения в приписной Михаило-Архангельской церкви деревни Клевакиной. Через несколько месяцев деревня Клевакина отделилась в самостоятельный приход и стала с этого времени селом Клевакинским. В январе 1908 года батюшка был назначен в Михаило-Архангельскую церковь штатным священником. Здесь он прослужил семь лет.
Село Клевакинское находилось в северо-западной части Ирбитского уезда , близ реки Реж. Каменный однопрестольный храм во имя святого Архистратига Божия Михаила был построен в селе в 1897 году, в начале ХХ века приход его составлял около 1800 человек. На расстоянии версты от села находилась небольшая деревенька Верхняя Бутакова с действовавшей в ней школой грамоты для мальчиков и девочек. Отец Николай стал преподавать в ней Закон Божий.
В июле 1915 года он был переведен для служения в Вознесенскую церковь села Коптеловского Верхотурского уезда. Расположенное в той же местности, на реке Реж, село это получило свое название от фамилии первого поселенца. Каменный храм в честь Вознесения Господня с приделами во имя Великомученика Димитрия Солунского и Праведного Симеона Верхотурского был в конце XIX столетия благолепно украшен настенной живописью. Примечательно, что роспись на одной из стен изображала крушение Царского поезда 17 октября 1888 года. Это трагическое событие, видимо, глубоко тронуло жителей отдаленного селения, если они даже решили запечатлеть его на стене храма. Прихожане храма, а их было вместе с жителями окрестных деревень около 4500 человек, особенно почитали находившийся в нем искусно вырезанный из дерева образ Спасителя, на котором Господь был изображен в рост, с оковой на левой ноге.
Летом 1918 года на Урале происходили трагические события: бои белогвардейцев с красными, аресты и убийства мирных жителей… Положение большевиков в стране в то время стало критическим. В этих условиях на V Всероссийском съезде Советов в июле 1918 года была принята первая Конституция РСФСР, провозглашавшая защиту новой власти обязанностью всех граждан. Специальным постановлением «О строительстве Красной армии» съезд закрепил создание вооруженных сил регулярного типа на принципах принудительной мобилизации, введя Закон о всеобщей воинской повинности.
Однако насильственная мобилизация в части Красной армии и грабеж крестьян, осуществлявшийся продотрядами, вызвали на всей территории Урала многочисленные крестьянские восстания. Только что вернувшиеся домой после Первой мировой войны мужчины в большинстве своем отказывались вступать в ряды красных. Все эти волнения характеризовались властью как «мятежи кулаков-контрреволюционеров» и подавлялись беспощадно, с особенной жестокостью.
Подобная ситуация сложилась и в Верхотурском уезде. В ответ на приказ о мобилизации здесь по инициативе жителей села Аромашевского, расположенного рядом с селом Коптеловским, были устроены митинги с участием представителей от 15 окрестных волостей. На них вынесли следующую резолюцию: «В Красную армию не вступать, большевиков не поддерживать». Аромашевцы отказывались идти воевать в Красную армию, а когда карательный отряд все же вынудил сельчан повиноваться и вступить в ряды красных, то вскоре по прибытии на фронт близ села Голубковского Ирбитского уезда мобилизованные целой ротой в 180 человек с ружьями и пулеметами перешли на сторону белых, вступив в Народную армию. Не менее решительно были настроены и крестьяне соседней деревни Деевой. Обезоружив отряд красноармейцев в 28 человек с пулеметами и винтовками, крестьяне, вооруженные лишь навозными вилами, железными лопатами и самодельными копьями, вырыв окопы, почти целую неделю с часа на час ожидали прихода красных. К счастью, красные больше не приходили в деревню.
Жители села Коптеловского также наотрез отказались от вступления в ряды Красной армии. В агитации против мобилизации был заподозрен священник села отец Николай Удинцев.
После того как рядом с Коптеловским появилась первая разведка войск Народной армии, положение красных стало особенно напряженным. Чувствуя, что вскоре им придется оставить село, они решили расправиться с отцом Николаем.
Священник был убит 7 августа 1918 года, красноармейцы подняли его на штыки прямо в алтаре Вознесенского храма.
Священномученик Николай Удинцев прославлен в Соборе новомучеников и исповедников Российских от Екатеринбургской епархии в 2002 году.